Nukuteater on üks vanimaid teatrikunsti liike.Vanimad teated nukuteatrist pärinevad 16. sajandist e.Kr. Egiptusest.
Vana-Egiptuse haudadest on leitud liikuvate liigestega nukke, mida kasutati pidustustel ja usulistel etendustel.
Mõnede pidustuste ajal liikusid Egiptuses külast külla 30-40 cm kõrguseid kujukesi kandvad naised. Nad liigutasid nukke eriliste nööride abil. Rongkäigu ees käis flöödimängija.
Kreekas ja Roomas kasutati nukke nii jumalateenistustel, pidulikel rongkäikudel ja karnevalidel kui ka ilmalike lugude ettekandmiseks.
3.- 4.sajandist e.Kr.on teada andmeid nukuteatri kohta Kreekas.
Vanas Roomas 100 a. e.Kr. eksisteerinud nukuteatri kohta kirjutatakse järgmist:
"Kui puunukke käsitsevad inimesed tõmbavad liikuva kehaosa külge kinnitatud nöörist, pöörab nukk kaela, noogutab pead, silmadki liiguvad ühele või teisele poole, käed tõusevad asjade tõstmiseks või igasugusteks muudeks toiminguteks ja kogu nukk näib üsna elus."
Keskaja Euroopa teater arenes välja jumalateenistustest.Varasel keskajal esitati Euroopa kirikuis liikuvate nukkude abil piibliteemalisi näidendeid ehk müsteeriume.
Ilmalike süžeede kasutuselevõtuga aga kandus teater kirikust välja. Nukuetendusi hakati korraldama ka pidustustel ja rahvakogunemistel.
Mööda maad käisid ringi ränd-nukuteatrid, kes kandsid laatadel ette rahvamuistendeid ja õpetlikke lugusid.
Nukunäitlejate elu keskajal polnud kerge. Alates 13. sajandist pandi paljudes maades nukuteater keelu alla. Näitlejaid süüdistati nõiduses.Kuid nukuteater elas need katsumused üle, sest rahvas armastas seda.
Alates 17.sajandist sugenes mitmel maal rahvalikke nukuteatreid, millel olid omad tüüpkangelased - Pulchinella, Petruska, Kasperle.
Pulchinella oli lõbus ja energiline, sõjakas suure ninaga tegelane, kes käis muutumatult ühest näidendist teise. Tema kõrvale lisandus ka uusi tegelasi.
Venemaal esitasid nukunäidendeid ringirändavad rändnäitlejad - skomorohhid. Neil oli eriline pikk kuub, millel allääres oli rõngas. Kui taheti etendust anda, tõstis näitleja kuueserva üle pea ja sirm oligi valmis.
Jaapanis kandsid näitlejad musti kapuutsidega mantleid, kuid nende näod olid katmata. Ometi jälgisid vaatajad vaid nukke, kes esitasid üsna dramaatilisi lugusid.Teksti esitas lava kõrval istuv näitleja pilli saatel.
Esimesed teated Hiina nukuteatrist on samuti väga vanad, pärinedes 1.sajandist e.Kr.
Hiina nukuteatris pandi suurt rõhku näitleja tehnilisele meisterlikkusele.
Nukkude juhtimise kunsti antakse seal edasi põlvest põlve.
Aasia rahvaste seas levis väga laialdaselt varjuteater. Varjuteater sai alguse idamaades levinud esivanemate vaimude väljakutsumise rituaalist. Hingesid hakati kujutama varjudena.
Hiljem sündis varjuteatrist omamoodi lõbustus.